LEAP Hand

LEAP Hand z Carnegie Mellon University to otwarta dłoń badawcza, którą Kenneth Shaw, Ananye Agarwal i Deepak Pathak przedstawili na konferencji RSS we wrześniu 2023 roku z myślą o laboratoriach uczących roboty manipulacji.

W odróżnieniu od większości dłoni w tym zestawieniu ma cztery palce, trzy palce i kciuk, a każdy z 16 stopni swobody napędza osobny serwomechanizm Dynamixel umieszczony bezpośrednio w stawie, według dokumentacji model XC330-M288. Nowością konstrukcyjną jest staw śródręczno-paliczkowy o uniwersalnym odwodzeniu, który pozwala palcom na ruch boczny w każdym położeniu zgięcia.

Części drukuje się w 3D, także z elastycznego materiału NinjaFlex, a łączy zwykłymi plastikowymi zatrzaskami; w publikacji autorzy szacują koszt części na około 2 000 USD, a montaż na około cztery godziny. Jedynymi czujnikami są enkodery serw, czyli kąty stawów.

Dłoń łączy się przez USB za pomocą adaptera Dynamixel U2D2 i pracuje przy 5 V; dostępne są API w ROS i Pythonie, symulacja w Isaac Gym oraz narzędzia do przenoszenia polityk z symulacji na sprzęt. Kod opublikowano na licencji MIT, pliki CAD na licencji CC BY-NC-SA, co dopuszcza użycie niekomercyjne z podaniem autorów.

Masy i udźwigu publikacja nie podaje, wspomina jedynie test wytrzymałości z obciążeniem 2 kg na jednej opuszce. Nie ma ceny sprzedaży, bo dłoń buduje się samodzielnie. Komercyjnym odpowiednikiem czteropalczastej dłoni badawczej jest Allegro Hand V4.