Allegro Hand V4

Allegro Hand V4 od lat jest podstawowym narzędziem laboratoriów zajmujących się manipulacją: producent Wonik Robotics z Seongnam podaje ponad 180 partnerów badawczych korzystających z rodziny Allegro. Czteropalczasta dłoń ma 16 aktywnych stopni swobody, po cztery na każdy palec, napędzanych 16 silnikami prądu stałego z przekładnią o przełożeniu 1:369.

Każdy palec waży 0,17 kg, kciuk 0,19 kg, a cała dłoń 1,08 kg. Udźwig wynosi 5 kg, maksymalny moment w przegubie 0,70 Nm, a pełny ruch o 60 stopni trwa 0,11 s. Położenie mierzą potencjometry w każdym przegubie z nominalną rozdzielczością 0,002 stopnia; czujników dotyku nie ma.

Sterowanie momentowe odbywa się przez magistralę CAN z częstotliwością 333 Hz, zasilanie 24 V przy mocy 100 W. Producent określa model jako ekonomiczną wersję rodziny; ceny nie publikuje, cena na zapytanie.

Nowsze generacje Allegro Hand V5 Plus i Allegro Hand V6 F dodają regulację prądową i czujniki nacisku, ale V4 pozostaje punktem odniesienia w licznych publikacjach o uczeniu chwytania, podobnie jak otwarta LEAP Hand.