Intelligent Bionic Hand TD-RH-1

Intelligent Bionic Hand TD-RH-1 pochodzi od Avatar Robotics z Zhengzhou, firmy handlującej serwomechanizmami, chwytakami i częściami do robotów, i jest pomyślana jako przystępna dłoń pięciopalczasta do humanoidów, badań i dydaktyki.

Sześć bezszczotkowych serwomotorów ze sterowaniem FOC siedzi w dłoni i daje sześć stopni swobody, choć tabele producenta wymieniają raz pięć, raz trzy stawy na palec, czego sam nie wyjaśnia. Każdy palec jest sterowany osobno, a kciuk w dwóch kierunkach, z odchyleniem bocznym o 90 stopni. Dłoń waży 480 g i ma 205 mm długości, przy czym śródręcze mierzy 80 mm, największa szerokość 132 mm, a palec 97 mm.

Siła na opuszce wynosi 10 N, na kciuku 12 N; ruch palca zadaje się w krokach z prędkością do 6000 kroków na sekundę, gdzie 90 stopni odpowiada 1024 krokom. Regulacja momentu ma kilka poziomów siły, a odmiana z macierzą elektrod EMG pozwala sterować dłonią sygnałami mięśniowymi. Zasilanie to 12 V przy 200 mA w spoczynku i 3 A maksymalnie; komunikacja RS485 lub CAN, a w wariantach L/R-BT dodatkowo Bluetooth.

Programuje się ją w Pythonie, ROS lub C++. Czujników dotyku brak, udźwigu producent nie podaje. Cena jest dostępna tylko na zapytanie e-mailem. W podobnej klasie sześciu silników i około pół kilograma mieści się CR Hand, jeszcze lżejsza i tańsza, lecz drukowana.