DexMano D22-PRO

Pod nazwą DexMano D22-PRO krąży w zestawieniach dłoń przypisywana firmie Botyard Intelligence z Suzhou, lecz sam producent dokumentuje na swojej stronie wyłącznie model Gaoshan S1 i nigdzie nie potwierdza nazwy D22-PRO; zbieżność parametrów (22 stopnie swobody, 1,8 kg, czucie dotyku) wskazuje na ten sam produkt, więc poniższe dane pochodzą z karty Gaoshan S1 w wersji 0.1 z września 2026 roku.

Dłoń ma 22 przeguby i 18 aktywnych stopni swobody, cztery w kciuku i po trzy w każdym palcu, a napęd ścięgnowy łączy ścięgna, mechanizmy dźwigniowe i napęd bezpośredni z jednostką napędową w module przedramienia; razem z nim całość mierzy 109,9 × 92,33 × 439,45 mm i waży 1,8 kg. Siła na opuszce wynosi 30 N, chwyt 100 N, siła podnoszenia 25 kg, a najmniejszy chwytany przedmiot ma 9 mm.

Palce otwierają się i zamykają z częstotliwością 3 Hz, przegub osiąga 360 stopni na sekundę, pętla regulacji pracuje powyżej 1 kHz, czas reakcji nie przekracza 0,3 s. Czujniki dotykowe 3D w opuszkach mają po 116 punktów pomiarowych przy progu 0,1 N i rozdzielczości przestrzennej 1 mm; dochodzą sześcioosiowa jednostka inercyjna, kąty przegubów oraz nadzór ścięgien pod względem napięcia, prądu, temperatury i naciągu.

Interfejsy to EtherCAT (500 Hz), RS-485 (200 Hz) i CAN FD (100 Hz), obsługa ROS 2 przez ros2_control, SDK w C++ oraz modele URDF, MJCF i USD; sterowanie odbywa się pozycyjnie lub siłowo, a klient Juexian na komputer służy do obsługi. Zasilanie DC 24 V przy 7,5 A, chłodzenie powietrzem, praca w 0–45 stopniach Celsjusza, warianty S1-L-FT, S1-R-FT i S1-LR-FT.

Status to prototyp dla humanoidów i badań; formularz zamówienia nie podaje ceny, więc obowiązuje cena na zapytanie. Zbliżoną konstrukcję z napędem w przedramieniu stanowi OmniHand 3 Ultra-T.