Agile Hand

Agile Hand to antropomorficzna dłoń pięciopalczasta monachijskiej firmy Agile Robots, zbudowana z pięciu identycznych modułów palców. Każdy moduł ma cztery przeguby, z których jeden jest sprzężony, co daje łącznie 21 przegubów i 16 stopni swobody; na stronie producenta pojawia się także liczba 15, natomiast aktualna ulotka produktowa podaje 16.

Siłowniki siedzą w samych palcach, a w każdym aktywnym przegubie pracuje czujnik momentu obrotowego i położenia, dzięki czemu dłoń działa w trybie aktywnej podatności z regulacją momentu albo pozycji. Czujnik dotykowy jest opcją.

Dłoń waży 1,5 kg, siła na opuszce palca wynosi 10 N, a prędkość przegubu sięga 360 stopni na sekundę; zakresy ruchu to 0–90 stopni w stawie dalszym, od −4 do 90 w bliższym i od −4 do 80 w śródręczu, przy rozstawie palców 40 stopni. Szkielet jest aluminiowy, osłony wykonano z tworzywa wtryskowego.

Komunikacja odbywa się przez EtherCAT z częstotliwością 1 kHz, mocowanie to kołnierz ISO 9409-1-50-4-M6, a programowanie umożliwia API w C++ i Pythonie oraz ROS. Producent wskazuje zastosowania badawcze, przemysłowe, humanoidalne i kosmiczne; wersja zakwalifikowana do lotów kosmicznych już latała. Udźwigu w kilogramach producent nie podaje.

W porównaniu z SVH 5-Finger-Hand Agile Hand stawia na modułowość i pomiar momentu w każdym przegubie. Cena na zapytanie.