Handle L1

Handle L1 to lekka dłoń pekińskiej firmy CASBOT z dzielnicy Haidian, która buduje własne humanoidy i sprzedaje tę dłoń również osobno przez platformę JD.com. Sześć silników w dłoni daje sześć aktywnych stopni swobody, pięć biernych uzupełnia je do jedenastu.

Masa wynosi 600 g, choć tabela porównawcza producenta podaje 610 g, a wymiary 192 × 80 × 45 mm lub 194 × 84 × 52 mm, zależnie od miejsca na tej samej stronie. Mimo niewielkiej masy CASBOT deklaruje ponad 25 kg udźwigu przy płaskim podnoszeniu i ponad 10 kg w chwycie pionowym, ponad 10 N na palec, 14 N w chwycie szczypcowym i 25 N w chwycie bocznym; zakres chwytanych przedmiotów to 16–95 mm, cykl otwarcia i zamknięcia trwa poniżej 0,6 s, powtarzalność wynosi ±0,1 mm, a trwałość przekracza milion cykli.

Producent zaznacza, że wartości pochodzą z obliczeń i badań laboratoryjnych. Wersja standardowa nie ma czujników dotyku; wersja Pro dostaje w opuszkach czujniki o zakresie 0,15–20 N, rozdzielczości 0,1 N i czasie reakcji do 5 ms. Sterowanie odbywa się w pętli pozycyjnej albo siłowo-pozycyjnej przez RS485, CAN-FD lub EtherCAT, zasilanie wynosi 24–60 V. Dłoń jest przeznaczona do humanoidów CASBOT i do badań.

Oferta na JD.com nie pokazuje ceny, więc obowiązuje cena na zapytanie. Pod względem masy i układu sześciu silników Handle L1 przypomina Revo 2, ma jednak wyraźnie większy deklarowany udźwig.