DexHand021

DexHand021 chińskiej firmy DexRobot jest pięciopalczastą dłonią napędzaną linkami: dwanaście zespołów napędowych ciągnie ścięgna, które poruszają 19 stopni swobody, z czego 12 czynnych i 7 biernych. Producent określa ją jako wersję seryjną MP i sprzedaje ją do humanoidów, badań oraz teleoperacji.

Masa wynosi 1 kg, długość 293 mm, udźwig 5 kg, siła chwytu 38 N, a pojedynczy palec wywiera 12 N; pełny cykl zamknięcia trwa poniżej sekundy, powtarzalność sięga 0,15 mm, a trwałość przekracza milion cykli. W dłoni pracują 23 czujniki: położenia, siły normalnej i stycznej w zakresie 0 do 20 N z rozdzielczością 0,1 N, zbliżeniowe od 1 cm oraz temperatury.

Komunikacja odbywa się przez CAN FD z adapterem USB, zasilanie 24 V, a do programowania służy pakiet w językach Python i C++ z integracją ROS. Cena na zapytanie. Tańszym wejściem do tej samej rodziny jest trzypalczasta DexHand021 S z kamerą w dłoni.