IH2 Azzurra

IH2 Azzurra włoskiej firmy Prensilia z Pontedery, wywodzącej się ze Scuola Superiore Sant'Anna, jest samowystarczalną dłonią badawczą wielkości ludzkiej: pięć szczotkowych silników prądu stałego i cała elektronika mieszczą się w dłoni, a ścięgna biegną w pancerzach Bowdena do pięciu palców o jedenastu stopniach swobody, przy czym palec serdeczny i mały są sprzężone.

Przekładnie nie są odwracalne, więc chwyt utrzymuje się po odcięciu zasilania. Masa to 640 g, wymiary 102 × 45 × 213 mm, siła chwytu cylindrycznego 35 N, bocznego 7 N; zgięcie lub wyprost trwa około sekundy, podobnie odwodzenie. Na pokładzie są regulatory PID położenia, prądu i siły pracujące z częstotliwością 1 kHz oraz dziesięć zaprogramowanych chwytów.

Czujniki obejmują pięć cyfrowych czujników położenia, pięć pomiarów prądu, dziesięć wyłączników krańcowych i na życzenie cztery analogowe czujniki naciągu ścięgien; czujników dotykowych brak.

Komunikacja przez RS-232, USB lub Bluetooth, zasilanie 9 V przy szczycie 5 A. Kołnierze do ramion Universal Robots, takich jak UR5e, do Franka Research 3 i KUKA oraz złącze Ottobock są dostępne na zamówienie. Producent mówi o ponad trzydziestu ośrodkach badawczych używających tej dłoni; cena na zapytanie. Lżejszą, trójsilnikową siostrą jest Mia Hand.