CHOHO Hand (臻手)

Łańcuch zamiast ścięgna: CHOHO Hand, po chińsku 臻手, jest według producenta pierwszą dłonią zręczną napędzaną łańcuchami. Stoi za nią Qingdao Choho Industrial, notowany na giełdzie producent łańcuchów przemysłowych działający od 1999 roku, który zastosował w palcach własne mikrołańcuchy rolkowe o podziałce 1,905 mm i miniaturowe koła łańcuchowe.

Siedem silników w dłoni porusza 17 stopni swobody, siedem aktywnych i dziesięć biernych, przy czym kciuk ma pięć stopni, a każdy pozostały palec trzy. Dłoń waży 715 g, ma 214 mm długości (po rozłożeniu 213,6 × 171,5 × 50 mm), osiąga 30 N na opuszce, a pojedynczy palec wytrzymuje obciążenie powyżej 15 kg; otwarcie i zamknięcie przebiega z prędkością 180 stopni na sekundę, a trwałość przekracza milion cykli.

Zasilanie wynosi 24–48 V, komunikacja EtherCAT lub CAN, zakres temperatur pracy od −20 do 60 stopni Celsjusza. W standardzie nie ma czujników dotyku; opcjonalny czujnik w opuszkach mierzy siłę normalną 0–25 N i ścinającą ±10 N z rozdzielczością 0,1 N. Dłoń pokazano na początku 2026 roku i jest sprzedawana do humanoidów oraz przemysłu.

Wszystkie parametry pochodzą od sprzedawcy AIFIT Lab, bo strony producenta podają tylko nazwę; ten sam sprzedawca wyceniał w październiku 2026 roku dłoń od 16 080 USD, a wersję z czujnikami dotyku na 18 800 USD, obie z opóźnioną dostawą. Dłonie o zbliżonej liczbie stopni swobody, lecz z napędem bezpośrednim, to Revo 3 i OmniHand 3 Ultra-M.