Moog

Moog to amerykański koncern z długą tradycją w sterowaniu ruchem, znany z serwozaworów i siłowników dla lotnictwa i obronności, ale również z serwosilników przemysłowych. Przeważają dwa światy: elektromechaniczne siłowniki obrotowe i liniowe do statków powietrznych oraz seria bezszczotkowych serwosilników CD do maszyn. Z robotyką mają związek głównie te drugie, choć karta CD wymienia robotykę tylko jako jedno z zastosowań obok pras i tworzyw sztucznych.

Siłowniki obrotowe to rodzina modeli 220, 820, 863, 935 i 965 o momentach od kilkudziesięciu do 2500 in-lb. Model 935 ma moment szczytowy 600 in-lbf (około 68 Nm), ciągły 150 in-lbf, masę do 3,9 funta, czterostopniową przekładnię zębatą walcową, silnik bezszczotkowy z zamkniętą pętlą położenia i interfejs RS-485 lub PWM. Pracuje przy zasilaniu 21–32 V DC, w zakresie temperatur od −40 do +71°C i wysokości do 65 000 stóp. Model 965 jest mocniejszy: moment szczytowy 2500 lb-in, wychylenie ±90° i masa 11,5 funta. Typowe zastosowania z kart to bezzałogowce, drony-cele i pojazdy eVTOL, nie roboty humanoidalne.

Serwosilniki CD (Compact Dynamic) to synchroniczne silniki prądu przemiennego z magnesami trwałymi, o niskiej bezwładności, projektowane do aplikacji, w których czas pozycjonowania wynosi 30 ms lub mniej. Sześć rozmiarów kołnierza, od 40 do 190 mm, daje moment ciągły w postoju od 0,16 do 74,3 Nm i prędkości znamionowe od 2000 do 11 000 obr./min.

W jakich robotach? Nie mamy w katalogu robota z nazwanym podzespołem Moog, więc nie wskażemy modelu. Siłowniki z serii 935 i 965 trafiają do lotnictwa, a serwosilniki CD do maszyn, jak w fabryce. Przy robotach specjalnych, opisanych w robotach specjalistycznych, Moog może się pojawiać jako dostawca napędów, ale nasze karty tego nie dokumentują. W robotach humanoidalnych i cobotach napędy są zwykle dobierane z segmentu lżejszych, jak Kollmorgen, Faulhaber czy Harmonic Drive, oraz własnych aktuatorów producentów.

Dla kosztu i osiągów robota produkty Moog z kart to napędy wysokiej klasy z certyfikacjami lotniczymi, więc ich waga i cena są wyższe, niż potrzeba w robocie usługowym. Mają sens tam, gdzie liczy się odporność na wibracje, zakres temperatur i niezawodność, czyli w robotach wojskowych, kosmicznych czy do prac w trudnych warunkach. Dla porównania zasady działania aktuatora w robocie humanoidalnym wyjaśnia tekst „Aktuatory w robotach humanoidalnych”, a ocenę liczb w katalogach ułatwia „Jak czytać kartę katalogową robota”.

Dla Polski i Europy w materiałach nie znaleźliśmy nazwanego dystrybutora ani przedstawicielstwa; broszura siłowników podaje tylko adres w Blacksburgu w stanie Wirginia. Uczciwie: polskiego integratora trzeba zapytać o lokalne wsparcie wprost u producenta.