Flexiv Rizon 4 vs Franka FR3 — adaptacyjna siła kontra badawcza precyzja

Każde z ramion ma siedem stopni swobody (więcej o tym pojęciu: „Stopnie swobody (DOF) w robotach humanoidalnych”). Rizon 4 dźwiga 4 kg, FR3 3 kg, więc Flexiv ma kilogram przewagi. Powtarzalność Rizona 4 to ±0,05 mm, a FR3 ±0,1 mm; według deklaracji producentów pierwszy jest więc dwa razy dokładniejszy. Zasięg FR3 to 855 mm, a Rizona 4 876 mm; przed zakupem i tak warto sprawdzić kartę producenta, zgodnie z zasadami z „Jak czytać kartę katalogową robota”. FR3 waży 18 kg i ma 110 cm wysokości; dla Rizona 4 takich danych nie mamy.

Sedno porównania to sensoryka. Flexiv opisuje swoją jako „intrinsyczną”: czujność siły wbudowana jest w każdy z siedmiu przegubów, co ma dawać zbliżoną do ludzkiej wrażliwość dotyku przy montażu delikatnych elementów i polerowaniu. FR3 również ma czujnik momentu w każdym z siedmiu przegubów i reguluje siłę z częstotliwością 1 kHz. Na papierze oba ramiona mają więc czujniki w tych samych miejscach, a różnice w jakości pomiaru, szumie i dryfie wychodzą dopiero w teście na konkretnym zadaniu. FR3 dodaje do tego sterownik oparty na procesorze Intel z Linuksem oraz otwarte oprogramowanie: bibliotekę libfranka i integrację z ROS. W większym Rizonie 10, o udźwigu 10 kg, ta sama idea trafia do cięższej klasy, o czym mówi Flexiv Rizon 10. Do pomiaru sił w robotach stosuje się też gotowe czujniki zewnętrzne, jak te produkowane przez ATI Industrial Automation.

Żaden z producentów nie publikuje jawnej ceny. Dla FR3 dostępne są szacunki sprzedawców: około 25 000–35 000 USD, a jedna z europejskich ofert to 25 250 EUR przy czasie dostawy 17 dni; przy przyjętej wartości środkowej 30 000 USD wychodzi rząd 116 tys. zł. Dla Rizona 4 nie ma żadnej potwierdzonej kwoty.

Dostępność w Polsce nie jest potwierdzona dla żadnego z dwóch. Dla Flexiv nie wskazano lokalnego dystrybutora; dla Franki także. Oznacza to zwykle zapytanie ofertowe do dostawców zagranicznych, czas dostawy liczony w tygodniach i wyższą niepewność serwisu. Ogólne zasady przygotowania takiego zapytania opisuje „Jak kupić cobota krok po kroku”.

Rizon 4 ma w opisie zastosowanie, którego FR3 nie wymienia: polerowanie. To zadanie wymagające precyzyjnej, adaptacyjnej kontroli nacisku, więc jeśli na hali powierzchnie trzeba wykańczać, a każdy detal ma inną krzywiznę, warto poprosić Flexiv o próbę na własnych elementach. Do tego dochodzi montaż wymagający wyczucia siły. Nie jest to robot do prostej paletyzacji ani przenoszenia ciężkich ładunków; do tego lepsze są ramiona o wyższym udźwigu, jak opisane w „Universal Robots UR5e, UR10e i UR20”.

FR3 jest platformą do badań nad manipulacją i interakcją siłową, a także do prototypowania, i dobrze wpisuje się w pracę zespołów z uczelni oraz laboratorium. Przy przechodzeniu od badań do produkcji w fabryce liczy się, że robot ma jasną dokumentację i znaną społeczność użytkowników. Przy wyborze obu ramion pamiętaj o „Normy bezpieczeństwa robotów”: kontrola siły w oprogramowaniu nie zastępuje analizy ryzyka stanowiska, zwłaszcza gdy narzędzie jest ostre lub gorące. Klasę rozwiązań opisuje też coboty.