ABB YuMi IRB 14000 vs Franka FR3 — dwuramienna precyzja kontra pojedyncze ramię badawcze

YuMi to konstrukcja dwuramienna: każde ramię ma siedem stopni swobody, razem 14 (pojęcie wyjaśnia „Stopnie swobody (DOF) w robotach humanoidalnych”), co pozwala pracować symetrycznie, jak człowiek składający mały podzespół obiema rękami. Udźwig wynosi 0,5 kg na ramię, masa całego robota 38 kg, a czujniki siły są wbudowane w każde ramię. FR3 jest jednym siedmioosiowym ramieniem o udźwigu 3 kg i zasięgu 855 mm, powtarzalności ±0,1 mm, wysokości 110 cm i masie 18 kg. W każdym z siedmiu przegubów ma czujnik momentu, dzięki czemu reguluje siłę z częstotliwością 1 kHz. Sterownik jest oparty na procesorze Intel i systemie Linux, a otwarte oprogramowanie — biblioteka libfranka i integracja z ROS — ułatwia pracę badawczą.

Sześciokrotna różnica w udźwigu jest mylącym wskaźnikiem, bo YuMi ma dwa ramiona; łącznie unosi 1 kg, więc FR3 nadal jest trzykrotnie mocniejszy, ale tylko jedną ręką. Co ważniejsze, dwa ramiona dają zadania niedostępne dla jednego: przytrzymanie elementu jednym, wkładanie drugim. Przy jednym ramieniu trzeba to załatwić mocowaniem, czyli oprzyrządowaniem. Uczciwie trzeba dodać, że specyfikacja YuMi ma niższą pewność: nie została niezależnie potwierdzona z drugiego źródła, więc kluczowe parametry sprawdź w karcie producenta; wskazówki, jak to robić, daje „Jak czytać kartę katalogową robota”. W przegubach takich ramion pracują precyzyjne przekładnie falowe, które produkują m.in. firmy w rodzaju Harmonic Drive, a pomiar momentu to rynek, na którym działa też ATI Industrial Automation.

Cena YuMi nie jest publiczna. ABB jej nie podaje, a lokalny dystrybutor nie potwierdził oferty tego konkretnego modelu, więc kwoty nie podajemy. W Polsce ABB reprezentują sprzedawcy automatyki, m.in. Rob Expert z Szubina, ale dostępność YuMi trzeba potwierdzić zapytaniem. Dodatkowo ABB koncentruje nowe wdrożenia na modelach ABB GoFa CRB 15000 i ABB SWIFTI CRB 1300; YuMi pozostaje w portfolio, lecz nie jest już modelem pierwszego planu.

FR3 nie ma oficjalnego cennika. Źródła podają rozstrzał od około 25 000 do 35 000 USD; przy wartości środkowej 30 000 USD wychodzi rząd 116 tys. zł. Jedna z wycen europejskich to 25 250 EUR przy czasie dostawy 17 dni. To szacunki sprzedawców, nie oficjalna oferta Franka Robotics. Polskiego dystrybutora Franki nie potwierdzono, więc kupno oznacza zwykle import przez europejskiego dostawcę, z cłem i kosztami transportu, jeśli kupuje się spoza UE.

YuMi projektowano do precyzyjnego montażu drobnych elementów elektronicznych, w którym dwie ręce działają jednocześnie. Linia składająca małe podzespoły w fabryce — zatrzaskiwanie, wkładanie, obracanie — to jego naturalne środowisko.

FR3 jest platformą do badań nad manipulacją i interakcją siłową oraz do prototypowania, popularną w laboratorium i na uczelni. Otwarte oprogramowanie ułatwia testowanie nowych algorytmów sterowania, w tym podejść opartych na uczeniu, które opisuje „Modele VLA: jak AI steruje robotami humanoidalnymi”. Do montażu sterowanego siłą wskazuje go także lista zastosowań w opisie modelu. Warto też pamiętać o wariancie Franka Mobile FR3 Duo, czyli mobilnej platformie z dwoma ramionami FR3, jeśli kluczowe jest właśnie dwuręczne działanie, a nie wąskie stanowisko stołowe.