Kinova Gen3 (7DoF) vs Franka FR3 — dwa ramiona badawcze o siedmiu osiach

Oba ramiona mają siedem „Stopnie swobody (DOF) w robotach humanoidalnych”, więc tę samą mechaniczną elastyczność w omijaniu przeszkód i dochodzeniu do trudno dostępnych miejsc. Gen3 ma udźwig 4 kg i zasięg 902 mm, FR3 udźwig 3 kg i zasięg 855 mm. Gen3 jest więc o kilogram i około 47 mm większy w zasięgu. Kinova podkreśla sterowanie w pętli zamkniętej 1 kHz, przeguby o nieograniczonym obrocie i montaż stanowiska w mniej niż 30 minut. Ma też zintegrowane czujniki momentu i opcjonalny moduł wizyjny 2D/3D, którego dla FR3 w standardzie nie wymieniono. FR3 ma czujnik momentu w każdym z siedmiu przegubów, regulację siły z częstotliwością 1 kHz, powtarzalność ±0,1 mm, masę 18 kg i wysokość 110 cm; dla Gen3 powtarzalności i masy nie mamy potwierdzonych.

Różnice filozoficzne są ważniejsze od liczb. FR3 przeznaczony jest dla badaczy: sterownik oparty na procesorze Intel z Linuksem, otwarta biblioteka libfranka i integracja z ROS ułatwiają pisanie własnych regulatorów, w tym podejść opartych na modelach uczenia, o których pisze „Modele VLA: jak AI steruje robotami humanoidalnymi”. Gen3 jest bliższy zastosowaniom asystującym i medycznym, a Kinova oferuje też lżejszy wariant Kinova Gen3 Lite. Wykorzystywane w takich ramionach przekładnie falowe produkują firmy w rodzaju Harmonic Drive, a czujniki siły to także osobny rynek części, np. ATI Industrial Automation. Jak wyciągać z kart katalogowych tylko rzeczy porównywalne, pokazuje „Jak czytać kartę katalogową robota”.

Ceny obu ramion są zbliżone, ale żadna nie pochodzi z oficjalnego cennika. Dla Gen3 źródła podają standardowy zakres B2B 30 000–35 000 USD, a konfiguracje specjalne do 50 000 USD; do porównań przyjmujemy górną granicę standardu, 35 000 USD, czyli w przeliczeniu kilkadziesiąt tysięcy złotych w okolicy 136 tys. zł. Dla FR3 widełki to około 25 000–35 000 USD, a jeden z europejskich sprzedawców podaje 25 250 EUR i czas dostawy 17 dni. To szacunki, nie oferty producentów, więc wartość z tabeli traktuj jako orientację przed zapytaniem.

Polskiego przedstawiciela żadna z firm nie potwierdziła. Kinova sprzedaje najczęściej przez międzynarodowych dystrybutorów sprzętu badawczego, Franka przez europejskich sprzedawców, m.in. Vention. Dla polskiej uczelni oznacza to zwykle przetarg na sprzęt naukowy z zapytaniem do kilku dostawców, a czas i formalności mogą ważyć więcej niż różnica w cenie. Wymaganie, by oferta zawierała dokumentację, szkolenie i czas dostawy, warto wpisać od razu do zapytania; ogólne wskazówki dla zakupów tego typu zbiera „Jak kupić cobota krok po kroku”.

Gen3 jest częściej wskazywany do robotyki medycznej, asystującej i do automatyzacji laboratoryjnej. Zespół, który chce zbudować stanowisko z wbudowaną wizją, zaoszczędzi na integracji dodatkowej kamery, a lekka konstrukcja pasuje do projektów, w których ramię wiezie się na wózku lub platformie. Dla badań z pogranicza opieki zdrowotnej, na przykład z robotami asystującymi osoby z ograniczoną sprawnością, bywa wybierany także w kontekście szpital — sprawdź w dokumentacji, czy konkretna konfiguracja ma potrzebne zgody i certyfikaty.

FR3 dominuje tam, gdzie liczy się badanie manipulacji i interakcji siłowej: zespoły z uczelni i laboratorium chętnie sięgają po niego do uczenia robotów przez demonstrację i do eksperymentów z kontrolą impedancji. Jeśli planujesz platformę mobilną z dwoma ramionami, zobacz Franka Mobile FR3 Duo; jeśli szukasz alternatywy z mocniejszym naciskiem na kontrolę siły, porównaj z Flexiv Rizon 4.