LOLA

Do czego służy

LOLA, dwunożna platforma Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Monachijskiej (TUM) o wzroście 176 cm, powstała, by odpowiedzieć na jedno pytanie: jak nauczyć maszynę chodzić po ludzku, szybko i płynnie, także po nierównym terenie?

Badania nad szybkim chodem. Konstrukcja ma 26 stopni swobody (DOF) i nogi o nadmiarowej, siedmiostopniowej kinematyce. Nadmiarowość daje zapas ruchu: robot może zmieniać ułożenie kolana, biodra i kostki, by ominąć przeszkodę lub złapać równowagę. To potrzebne badaczom, którzy planują ruch w czasie rzeczywistym i testują algorytmy sterowania. Podstawy — jak w ogóle chodzi humanoid — tłumaczymy w tekście „Jak działa robot humanoidalny”.

Chód po nierównym podłożu. To najtrudniejszy obszar i główny atut LOLA według opisu projektu: stabilność na trudnym terenie. Teoretycznie takie badania mogą się przydać robotom ratowniczym i budowlanym, ale nie znaleźliśmy informacji o zastosowaniu LOLA poza laboratorium. Dla porównania obejrzyj roboty czworonożne w „Roboty czworonożne”, które nierówny teren pokonują dziś komercyjnie.

Planowanie ruchu i sterowanie. Uczelnia używa robota do prac nad dynamiką ruchu; wyniki takich prac zwykle trafiają do publikacji naukowych. Kto szuka tła — „Aktuatory w robotach humanoidalnych”.

Konstrukcja: napęd zapewniają bezszczotkowe silniki elektryczne w modułowym, lekkim układzie przegubów, masa całości to 68 kg. Sensorów i komputera pokładowego nasze dane nie opisują.

To nie jest robot do pracy w hali. To platforma naukowa, którą warto znać, bo pokazuje, skąd biorą się komercyjne dwunogi, takie jak Unitree H1 czy Unitree H1-2. W Polsce niedostępna, zastosowanie: „Uczelnie i badania” i „Laboratoria”.

Dla kogo

Warto rozważyć: Dla badaczy chodu dwunożnego, doktorantów i wykładowców mechaniki oraz sterowania. Dla redakcji, które chcą poznać kluczowe projekty akademickie w Europie. Dla firm z branży R&D, które szukają punktu odniesienia dla własnych badań nad lokomocją.

Raczej nie: Dla nikogo, kto chce kupić robota: LOLA nie jest produktem, nie ma ceny, dystrybucji ani ścieżki komercjalizacji. Nie dla szkoły ani hobbysty. Dla firm, które szukają humanoida do zamówienia, polecamy „Unitree H1, G1, R1 i H2”.

Dla studentów mechaniki to natomiast ciekawy temat pracy przeglądowej: LOLA pokazuje, jak nadmiarowość kinematyczna (siedem stopni swobody w nodze zamiast minimalnych sześciu) przekłada się na swobodę planowania kroku. Jeśli chcesz zrozumieć terminologię, zacznij od „Stopnie swobody (DOF) w robotach humanoidalnych” i „Słownik robotyki: 65 pojęć po polsku i angielsku”.

Wdrożenia

Robot nie jest produktem i nie ma dystrybutora.

Na świecie LOLA działa w laboratorium TUM jako platforma naukowa; nie znaleźliśmy informacji o wdrożeniach komercyjnych ani o kopiach u innych instytucji. Polskie uczelnie mają zwykle tańsze humanoidy, o czym piszemy w „Roboty edukacyjne dla szkół i uczelni”. Na temat rynku w kraju zobacz „Polskie firmy robotyczne”.

WABIAN-2 — japoński badawczy dwunóg: 41 DOF, 148 cm, 64 kg, chód zbliżony do ludzkiego. Jeszcze bardziej akademicki charakter, więcej stopni swobody.

TORO — niemiecki robot z DLR (od 2013 roku): 174 cm, 76 kg, 39 DOF, badania nad dynamicznym chodem. Bardzo podobna misja badawcza.

Unitree H1 — komercyjny humanoid, który można kupić; znacznie łatwiej dostępny niż jakikolwiek prototyp uczelniany, ale bez otwartej dokumentacji badawczej tej głębokości.

PAL Robotics TALOS — humanoid badawczy 175 cm i 95 kg ze sterowaniem momentem siły w niemal każdym stawie. Sprzedawany, ale tylko około 1,5 h pracy.

Valkyrie — konstrukcja NASA z 2013 roku: 187 cm, 136 kg, 44 stopnie swobody.

Politechnika Monachijska, założona w 1868 roku, rozwija LOLA na Katedrze Mechaniki Stosowanej. Data premiery nie jest w naszym katalogu podana, ale strona projektu na uczelni wymienia jako cele szybki, autonomiczny, człowiekopodobny chód oraz chód po nierównym terenie.

W katalogu nie ma zapisanych wydarzeń przypisanych do LOLA, więc nie tworzymy chronologii. Można za to umieścić ją w szerszej historii: podobne cele stawiali sobie twórcy TORO (2013), WABIAN-2 i Valkyrie.