Waseda University (Takanishi Laboratory)

Uniwersytet Waseda w Tokio, założony w 1882 roku, ma w robotyce humanoidalnej długą tradycję, związaną z Laboratorium Takanishiego. To tam powstawał WABIAN-2, dwunożny robot badawczy, który jest kontynuacją wieloletniej serii WABOT sięgającej lat 70. XX wieku. Warto od razu zaznaczyć, na czym ta historia się opiera. Źródłem jest naukowa publikacja opisująca konstrukcję robota, a nie materiały producenta, bo Waseda nie jest producentem. Nie ma tu finansowania, wyceny, zatrudnienia ani produktu w sprzedaży. Uczelnia pojawia się czasem w ogólnych zestawieniach robotów humanoidalnych jako odesłanie, a wtedy łatwo o domysły, na przykład o roli partnera badawczego przy cudzych platformach. Takich powiązań nie potwierdza żadne źródło, więc ich nie powtarzamy. Pewne jest tyle, że uczelnia jest ważnym historycznym ośrodkiem japońskiej robotyki humanoidalnej, a jej konstrukcje służyły do badania chodu zbliżonego do ludzkiego. Dla porównania warto spojrzeć na nowszą niemiecką platformę z Monachium, opisaną w „Jak działa robot humanoidalny” przy okazji zasad działania robotów dwunożnych. Pozostałe fakty o tym, kiedy powstawały kolejne wersje, wymagałyby osobnej, potwierdzonej publikacji.

Jedyny opisany tu robot Waseda to WABIAN-2. Ma 148 cm wzrostu i waży 64 kg. Konstrukcja ma aż 41 mechanicznych stopni swobody (DOF), co wyjaśnia „Stopnie swobody (DOF) w robotach humanoidalnych”. Rozkładają się tak: po sześć w każdej nodze, dwa w biodrach, dwa w tułowiu, po siedem w ramionach, po trzy w dłoniach (razem sześć na obie dłonie), trzy w szyi i po jednym w stopach, z pasywnym stawem palucha. Napęd jest elektryczny. Kluczowe osiągnięcie to chód zbliżony do ludzkiego: z wyprostowanymi kolanami, kontaktem pięty z podłożem i odbiciem od palców. Uzyskano go dzięki mechanizmowi bioder naśladującemu ruch miednicy człowieka. Wiele innych dwunogów badawczych chodzi z ugiętymi kolanami, bo to ułatwia stabilność, ale kosztem naturalności ruchu. Robot jest wyłącznie platformą naukową z zastosowaniem w badaniach, czyli w laboratorium i na uczelni. Nie ma wariantów handlowych ani oficjalnej ceny. Ten podział stawów pokazuje, jak daleko poszli konstruktorzy w kopiowaniu budowy ciała człowieka: osobne stopnie swobody ma nawet szyja i każda stopa. W praktyce przekłada się to na ruch bardziej naturalny, ale też na złożoną konstrukcję, którą trudno uprościć do produktu.

Waseda nie ma pozycji rynkowej, bo nie sprzedaje robotów. Można ją ocenić tylko jako ośrodek badawczy. Najbliższym porównaniem jest LOLA z Politechniki Monachijskiej, opisana przy Politechnika Monachijska, Katedra Mechaniki Stosowanej: WABIAN-2 ma znacznie więcej stopni swobody, ale mniej nowoczesny i cięższy napęd, natomiast LOLA wygrywa lekkością konstrukcji. Komercyjne humanoidy, jak Unitree H1 czy modele Boston Dynamics, mają zupełnie inny cel, bo muszą być wytwarzane i sprzedawane. Mocną stroną WABIAN-2 jest naturalność chodu, słabą wiek konstrukcji i brak komercyjnego następcy. Dla osoby, która chce kupić humanoida, Waseda nie jest ani dostawcą, ani konkurentem, tylko źródłem wiedzy o tym, jak daleko można posunąć naśladowanie ludzkiego ruchu. Ogólne tło rynku daje „Prognozy rynku robotów humanoidalnych”. Wartość WABIAN-2 leży więc w tym, że wyznaczył punkt odniesienia dla naturalnego chodu, do którego odwołują się późniejsze konstrukcje. Kto porównuje dziś roboty dwunożne, powinien znać tę tradycję, nawet jeśli sam sprzęt nie jest już wytwarzany.

WABIAN-2 nie ma żadnego związku z rynkiem polskim, o jakim mówią źródła. Nie jest sprzedawany, nie ma ceny ani dystrybutora, a my nie znamy wdrożeń ani wspólnych projektów z polskimi ośrodkami. Polskie uczelnie, które chcą badać chód lub manipulację humanoidalną, kupują raczej dostępny sprzęt komercyjny. Na przykładzie AGH widać, że pojawia się u nas Unitree G1 w wersji edukacyjnej. O wyborze sprzętu do uczelni pisze „Roboty edukacyjne dla szkół i uczelni”. Ewentualna współpraca z polskimi ośrodkami wymagałaby osobnych ustaleń z uczelnią, a my nie znamy żadnej takiej inicjatywy. Dla polskiego czytelnika WABIAN-2 pozostaje więc przykładem z literatury naukowej.

WABIAN-2 to ważny historycznie robot badawczy, który dopracował ludzki chód z wyprostowanymi kolanami. Jako platforma naukowa nie ma ceny, następcy w sprzedaży ani dystrybutora w Polsce. Dla czytelnika to lekcja o ruchu, nie oferta. Warto go znać jako punkt odniesienia dla naturalnego chodu dwunożnego, ale nie jako sprzęt, który można kupić. Wartość ma przede wszystkim historyczną i naukową, a rynek robotów humanoidalnych rozwija się dziś w zupełnie innych miejscach.