Humanoidy z wielostopniowymi dłońmi — 24 modele od 6 do 26 DOF

Dłoń jest najtrudniejszym elementem robota humanoidalnego i jednocześnie tym, który rozstrzyga, czy maszyna podnosi przedmioty, czy tylko dobrze wygląda na scenie. Ta lista zbiera 24 humanoidy z katalogu Robolupa, dla których karta modelu podaje co najmniej sześć stopni swobody (DOF) w dłoni. Katalog obejmuje 101 robotów humanoidalnych, a liczbę DOF dłoni podano dla 25 z nich; jedyny poniżej progu to HRP-5P z dwoma DOF. Reszta po prostu nie ujawnia, jak zbudowana jest ręka, więc ich brak na liście niczego nie przesądza. Jeśli pojęcie DOF jest dla Ciebie nowe, zacznij od tekstu „Stopnie swobody (DOF) w robotach humanoidalnych”.

Rozstrzał jest duży: od 6 do 26 DOF, mediana 12. Na górze stoi Clone Alpha z 26 DOF, ale to prototyp. Trzy modele mają po 22 DOF: Tesla Optimus Gen 3, XPeng IRON i 1X NEO. Dalej są Agile ONE z 21 i Sanctuary AI Phoenix z 20. Łącznie sześć modeli osiąga co najmniej 20 DOF — i tu pojawia się najciekawsza obserwacja: żaden z nich nie ma w katalogu statusu „w sprzedaży”. To trzy prototypy, jedna przedsprzedaż, jeden koncept i jeden pilotaż. Najbogatsze dłonie są więc dziś obietnicą, a nie towarem.

Roboty faktycznie dostępne (10 z 24) mają skromniejszą rękę: od 6 do 19 DOF, mediana 11,5. Najwięcej daje AgiBot A2 (19), potem Figure 03 (16), Astribot S1 (14) i dwa modele Fouriera, Fourier GR-2 oraz Fourier GR-3, po 12. Na końcu są Unitree G1 EDU z 7 DOF oraz LimX Oli i Agibot A2 Ultra z 6. Status „w sprzedaży” nie oznacza dostępności w Polsce: potwierdzoną ma tylko G1 EDU, i to w jednym wpisie z 24. Cenę w dolarach ma w bazie 7 modeli, od 20 000 do 123 000 USD, przy czym część to ceny zapowiedziane, a nie cenniki.

Liczba DOF nie jest miarą zręczności. Dłoń z 12 dobrze sterowanymi przegubami i czujnikami dotyku może zrobić więcej niż 22 stopnie bez sprzężenia zwrotnego. Karty modeli wymieniają np. czujniki siły o rozdzielczości 3 g na opuszku palca w Figure 03, czujniki dotyku na wszystkich palcach w Tesla Optimus Gen 2 czy wykrywanie nacisku od 5 mN w Sanctuary AI Phoenix. Te parametry warto czytać razem z liczbą DOF; wskazówki, jak to robić, są w „Jak czytać kartę katalogową robota”. Dane pochodzą od producentów i nie zostały sprawdzone w naszym laboratorium.

Dla kogo to zestawienie? Dla zespołów, które planują pilotaż z manipulacją drobnych przedmiotów, i dla uczelni wybierających platformę do badań nad chwytem. Pierwsze porównania cen i wersji znajdziesz w „Unitree H1, G1, R1 i H2” oraz w „Figure 03”; ogólny obraz rynku daje roboty humanoidalne.